La commission des droits et de l'autonomie des personnes handicapées comprend notamment des représentants du département, ou, en Corse, de la collectivité de Corse, des services et des établissements publics de l'Etat, des organismes de protection sociale, des organisations syndicales, des associations de parents d'élèves et, pour au moins un tiers de ses membres, des représentants des personnes handicapées et de leurs familles désignés par les associations représentatives, et un membre du conseil départemental consultatif ou du conseil consultatif de la collectivité de Corse des personnes handicapées. Des représentants des organismes gestionnaires d'établissements ou de services siègent à la commission avec voix consultative.
Le président de la commission est désigné tous les deux ans par les membres de la commission en son sein.
La commission des droits et de l'autonomie des personnes handicapées siège en formation plénière et peut être organisée en sections locales ou spécialisées.
Lorsque des sections sont constituées, elles comportent obligatoirement parmi leurs membres un tiers de représentants des personnes handicapées et de leurs familles.
Les décisions de la commission sont prises après vote des membres de la commission ou, le cas échéant, de la section locale ou de la section spécialisée. Les modalités et règles de majorité de vote, qui peuvent être spécifiques à chaque décision en fonction de sa nature, sont fixées par décret en Conseil d'Etat. Lorsque la décision porte sur l'attribution de la prestation de compensation, la majorité des voix est détenue par les représentants du conseil départemental.
Sauf opposition de la personne handicapée concernée ou de son représentant légal, la commission des droits et de l'autonomie des personnes handicapées peut, dans des conditions fixées par décret en Conseil d'Etat, siéger en formation restreinte et adopter une procédure simplifiée de prise de décision. Lorsqu'elles sont constituées, les formations restreintes comportent obligatoirement parmi leurs membres un tiers de représentants des personnes handicapées et de leurs familles désignés par les associations représentatives.